马德里有许多免费景点，涵盖广场、公园、博物馆、教堂等多种类型，以下是一些主要景点介绍：
广场类
- 马约尔广场：位于马德里市中心，是马德里的主广场，也是西班牙最具代表性的广场之一。广场呈长方形，周围环绕着三层楼高的建筑，建筑风格典雅，以灰色花岗岩为主色调，屋顶为红色瓦片，充满了古典风情。这里经常举办各种集市、街头表演和文化活动。景点马德里马约尔广场
- 太阳门广场：马德里的中心广场，也是城市的标志性地点，呈半圆形。广场上有著名的熊和树莓雕像，是马德里的城市象征，同时这里也是西班牙公路网的零起点标志所在地。周边有许多商店、餐厅和咖啡馆，是游客和当地人聚集的热门场所。
- 西班牙广场：位于马德里的格兰大道西端，广场上有著名的塞万提斯纪念碑，用于纪念西班牙文学巨匠塞万提斯，以及他笔下的人物堂吉诃德和桑丘的雕像。广场周围的建筑风格多样，曾经的欧洲第一高楼——马德里塔也坐落于此。
公园类
- 丽池公园：曾是西班牙的离宫，是马德里最著名的公园之一。公园内有大片的绿地、湖泊、喷泉和雕塑，如水晶宫（PalaciodeCristal），这是一座美丽的玻璃建筑，用于举办艺术展览；还有大池塘（EstanqueGrandedeElRetiro），可以在这里划船，欣赏周围的美景。
- 卡普里乔公园：位于马德里阿拉梅达德奥苏那附近，由贝纳文特伯爵夫人于1787年至1839年间建造，是首都唯一的浪漫主义花园。公园融合了法式、英式和意式三种园林风格，园内有湖泊、瀑布、桥梁、雕塑等景观，还有一个西班牙内战时期的地堡。
博物馆类
- 普拉多博物馆：世界上最著名的艺术博物馆之一，收藏了大量的欧洲艺术珍品，如提香、委拉斯开兹、戈雅等大师的作品。博物馆在周一至周六的18:00-20:00，周日和节假日的17:00-19:00免费开放。
- 索菲亚王后艺术中心：西班牙最重要的现代艺术博物馆之一，收藏了毕加索、达利等现代艺术家的作品。该馆在周一至周六（周二除外）的19:00-21:00、周日的12:20-14:30免费开放。
- 马德里历史博物馆：其前身为市政博物馆，位于fuencarral街78号，建筑的橙色前脸是西班牙民用巴洛克风格的代表作品。馆内收藏了许多与马德里历史相关的绘画、雕塑、文物等，展示了马德里的发展历程。
教堂类
- 圣希内斯教堂：至少从14世纪就已存在，是马德里最古老的教堂之一。教堂的现有建筑于1645年建成，1824年火灾后进行了大规模重建，内部有一些杰出的西班牙艺术作品，如埃尔?格列柯的《逐出圣殿》。
- 圣赫罗尼莫皇家教堂：坐落在一座可追溯到16世纪初的前修道院遗址上，在19世纪初的半岛战争中受损，半个世纪后在伊莎贝尔二世统治时期修复，前修道院的回廊遗迹现已成为普拉多博物馆的一部分。
其他
- 德波神庙：这是一座从埃及原样迁移至马德里的古埃及神庙，建于埃及新王国时期，是埃及为感谢西班牙在修建阿斯旺大坝时帮助拯救文物而赠送的。神庙位于马德里的西公园内，周围环境优美，可以在这里欣赏到独特的埃及建筑风格和马德里的城市景色。
- 埃尔拉斯特罗跳蚤市场：起源于17世纪的肉市场，后来演变成马德里最热闹的跳蚤市场。每周日，这里都会摆满各种摊位，出售古董、二手衣物、旧唱片、纪念品等各种物品，即使不购买，在这里闲逛也能感受到马德里的市井气息和当地文化。