通常所说的永定河公园包括永定河休闲森林公园、绿堤公园等，以下是这些公园中的主要景点：
永定河休闲森林公园
- 镇水牛：传说河畔庞村“铜帮铁底”的十八磴之上曾有大铁牛，有镇河寓意，也是洪涝来临时的“报警器”，公园以雕塑形式还原这一传说，生动展现永定河文化内涵。
- 十八蹬：庞村的十八磴在历史上就十分有名，它是永定河岸边的一处古老的石堤，有着“铜帮铁底”的美誉，见证了永定河的变迁和人们治水的历史。
- 海棠谷：这里原为8米深砂石坑，经改造后种植了西府海棠、垂丝海棠、贴梗海棠、八棱海棠、北美海棠等5个品种的海棠，共计800余株，另植有碧桃、山桃等开花植物，花期之时与谷底湿生植物共同组成一幅海棠溪谷美景。
- 永定河文化广场：由永定碑、卷轴花架、北京城水系地雕、水面与叠水花台共同组成。永定碑台座两层，高3米，碑体高5.6米，正面雕刻“永定”，背面为建园记；碑下卷轴花架以中国古典书简为原型，与花架之间的北京城水系地雕，共同组成一幅北京城格局的山水画卷；叠水花台与永定碑互为对景，花台内种植鸢尾、菖蒲等水生植物。
- 观光小火车和铁路自行车：公园将2.3公里首钢钢渣铁路线改造为观光车道，并引进“永定号”仿古蒸汽观光小火车和铁路自行车。乘坐它们游园，可近观莲石湖与园博湖，远眺园博园永定塔，游线两侧配植了多种园林植物，可观赏四季景观。景点永定河休闲森林公园观光小火车
绿堤公园
- 植物花卉景观：公园内种植了大量的植物花卉，比如彩叶花灌木、晨光芒、马蔺等，一年四季都有不同的景致，春季花开灿烂，夏季荷花亭亭玉立，秋季树叶五彩斑斓，冬季一片银装素裹。景点绿堤公园植物花卉景观
- 浅滩亲水区域：这里是孩子们亲水的欢乐之地，可以玩水、赏花、放风筝，也是大人们放松身心的好去处，很多人会在此扎营，感受大自然的美好。
- 观鸟生态科普栈道：绿道沿线增设了观鸟生态科普栈道，安装了鸟类科普展示设施、观鸟望远镜等设备，让游客在游憩的同时感受生物多样性的魅力。
其他相关景点
- 晓月湖公园：是燕京八景之一“卢沟晓月”的所在地，闻名中外的卢沟桥横跨整个湖面，湖光桥影，景色迷人，在初冬清爽舒适的午后，沿着河边的绿道悠然骑行，仿佛所有的烦恼都被抛诸脑后。景点晓月湖公园
- 北天堂公园：公园内有为小朋友们精心设计的沙坑和占地5000平方米的迷宫，小朋友们可以在这里发挥想象力和创造力，堆出心中的梦幻城堡。此外，永定河现存的4处龙王庙之一大王庙也位于这里，它是清代皇家修建的纪念治水成功的龙王庙，也是当年河务局防汛部所在地，能让游客感受到历史与现实交织的独特魅力。景点北天堂公园