肇庆有许多免费景点，涵盖历史文化遗迹、自然风光和城市公园等多个类型，以下是一些推荐：
历史文化类
- 肇庆古城墙：位于端州区正西路6号，是广东省保存最完好的宋代城墙，也是广东现存唯一主体和城周基本完整的古城墙。城墙上的披云楼位于城区宋城北西段最高处，楼外有炮台、铁炮，夜景璀璨大气。这里的青砖墙、城门楼等古建筑让人仿佛穿越回了千年前的肇庆城。景点肇庆古城墙
- 高要学宫：肇庆市端州区正东路42号，是广东省现存较大的一座孔庙，也是广东保存较好的明代学宫建筑艺术珍品。庙内红墙金瓦、殿宇巍峨，重檐飞甍、富丽堂皇，千年的历史文脉源远流长。
- 包公文化园：以北宋名臣包拯为主题的文化园，位于端州区城西街道厂排街横巷2幢，共有六大功能区，集廉政教育、历史文化、旅游观光于一体。园内包公塑像和传说故事的展示丰富，还有优美的园林景观，亭内幽径曲水、怪石修竹错落有致。
- 宋城骑楼街：位于端州区正东路130号，骑楼街改造项目以复古、非遗为核心元素，聚焦博物馆、非遗传承、旅游、手信、美食、艺术等内容，打造集历史、文化、休闲、娱乐于一体的肇庆旅游“新名片”，充满民国风情特色的招牌高高悬挂，霓虹灯等装饰古色古香，历史气息与现代潮流交融。
- 肇庆市博物馆：坐落在肇庆古城墙朝天门内侧，建筑总面积约11550平方米。场馆以多元和包容的设计，结合“让文物活起来”的原则，依照“珠三角历史底蕴最厚重展示平台”“大湾区文化元素最集中窗口”“岭南最亮丽文博名片”“中国最具特色博物馆”四大定位规划建设而成，馆内有肇庆出土文化、人文教育、社会经济及有关的历史见证物。
自然风光类
- 羚羊峡古道：肇庆市端州区江滨东路东100米，羚羊峡山连水，水连山，集“奇、峻、险、雄、秀”于一身，享有“华南第一峡”的美誉。这里留存了羚羊峡历史的重要古迹和遗址，穿越古栈道，可以感受大自然的魅力和人类文化的积淀。
- 北岭山森林公园：位于肇庆城区北郊、北岭山南麓，是一座以森林生态资源为依托、以“自然、古朴、野趣”为特色的近郊森林公园。公园建有3条总长10公里的登山步道、内设7个休息观光平台和4个特色小园，集登高健体、休闲养生和科普宣教等功能于一体。
- 星湖绿道：位于广东绿道1号线，全长约20公里，起点波海公园，环绕七星岩风景区四个湖面，分别沿波海湖、中心湖、青莲湖、仙女湖打造四个环形生态休闲带，形成独有的环湖、观光、休闲特色，是“中国最美绿道”，在绿道上运动既能体会运动的畅快，也能饱览沿途的湖光山色。
- 砚阳湖公园：肇庆市鼎湖区鼎湖大道与凤凰大道交汇处东北角，是国家3A级旅游风景区，湖面广阔，拥有长达5公里的湖岸绿道，风景秀丽、景色宜人，有“天空之镜”亲水平台、月季岛、游船码头、水上运动营地等众多热门景点和游玩项目。
城市公园类
- 七星岩牌坊公园：处于繁华市中心，由七星岩牌坊、牌坊广场、彩色音乐喷泉组成，是肇庆市标志性建筑。广场四周绿树成荫，鲜花盛开，在这里可以欣赏到优美的音乐喷泉表演，感受中国传统文化的魅力。
- 波海公园：与肇庆站仅一路之隔，交通便利，公园内不仅有凉亭、草坪，可供市民游客露营野餐，还有一片mini沙滩，让小朋友们玩沙戏水，置身其中，身心舒畅。
- 肇庆新区澄园：有平坦且开阔的阳光草坪和休闲广场，适合与亲友在假期里轻聚会，还拥有无动力乐园，布置了许多休闲健身器材，以及沙池、儿童滑梯等娱乐设施，错落有致的树木花草布置得恰到好处。